レインボーブリッジの足元にある台場公園がかつての第三台場です。1辺が160mの正方形，海岸沿いの高台には砲台跡，中央部には陣屋跡や火薬庫跡，かまど跡があって，北側には石組みの船着場跡もあります。 台場とは幕末に築かれた外敵に備える海上の要塞で，何門もの大砲が据えられていました。第三台場が竣工したのは1854（安政元）年。前年にはペリーが浦賀に来航し開国を求めています。 これに危機感を抱いた幕府により江戸湾の調査を命じられた人物が，伊豆韮山の代官として功のあった江川太郎左衛門英龍。台場の築造は，彼の計画によるものです。1854（嘉永7）年1月にペリーが再び来航しましたが，第一～第三台場の完成は4月のことでした。 以後も台場の築造は続き，陸続きの御殿山下台場を含め計６基が完成しています。 現存しているのは第三台場と第六台場の2基ありますが，立ち入ることができるのは公園として整備された第三台場だけとなっています。なお，台場に据えられていた青銅製のカノン砲１門が，靖国神社遊就館（ゆうしゅうかん）の屋外に展示されています。